4. Utilisation des matrices jacobiennes
La matrice jacobienne J et son inverse G ou J – 1 ont des applications fondamentales dans l’analyse d’un mécanisme et dans sa commande.
4.1 Calcul des efforts statiques
À partir du modèle cinématique, on peut écrire le modèle différentiel :
Supposons que les variables qi soient directement les variables associées aux déplacements relatifs des moteurs rotatifs ou linéaires. Chacun de ces derniers exerce une force ou un couple noté γ i , d’où pour l’ensemble des degrés de liberté un vecteur des efforts
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Utilisation des matrices jacobiennes
Commande dynamique
Bibliographie
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