Présentation
RÉSUMÉ
Les robots humanoïdes sont des systèmes mécaniques poly-articulés capables de se déplacer et d’interagir avec leur environnement. Leurs liaisons avec l’environnement ont des degrés de mobilité variables et sont souvent temporaires et unilatérales, notamment au niveau des pieds. Par conséquent à l’aide des outils classiques de modélisation des robots, cet article présente les spécificités liées à ces robots humanoïdes. Ces spécificités sont un repère de référence flottant par rapport au repère fixe absolue et des modèles de contact environnement/robot complexes et variables. La prise en compte explicite de l’interaction entre le robot et le sol est une source prometteuse pour le développement de lois de commandes dédiées aux robots humanoïdes en environnement non structuré. Cet article se termine par la présentation du modèle Linear Inverted Pendulum qui est très utilisé pour la commande des robots humanoïdes.
Lire cet article issu d'une ressource documentaire complète, actualisée et validée par des comités scientifiques.
Lire l'articleAUTEUR(S)
-
Gabriel ABBA : Professeur des universités à l'ENI de Metz et au Laboratoire de conception fabrication commande (LCFC, EA 4495)
-
Yannick AOUSTIN : Maître de conférences à l'université de Nantes, Institut de recherche en communication et cybernétique de Nantes (IRCCyN, UMR CNRS 6597)
INTRODUCTION
La notion de robot humanoïde a été introduite au début des années 1970 pour qualifier des robots mobiles ayant des caractéristiques anthropomorphiques par opposition aux robots industriels solidaires d'une base fixe. Le[nbsp ]but de la recherche en robotique humanoïde est d'approcher le plus possible les performances de locomotion de l'humain. Depuis les premiers travaux de Ichirô Katô et ses collègues de l'université Waseda de Tokyo, de remarquables progrès ont été effectués, notamment en ce qui concerne l'étude de la stabilité d'un robot humanoïde, ses allures de marches, voire de course. Néanmoins, les performances d'un robot humanoïde doivent encore être nettement améliorées avant qu'il puisse rivaliser avec celles d'un être humain. Les frottements au niveau des articulations et des transmissions mécaniques ne sont pas négligeables alors qu'ils sont quasiment nuls chez l'humain. L'autonomie du robot humanoïde, sa puissance massique, sa résistance aux chocs, la répartition optimale de sa masse, sa locomotion sur terrain accidenté, l'accomplis- sement de tâches sécurisées en collaboration avec un humain, son évolution dans un environnement encombré d'obstacles sont autant de défis qui restent actuels. La modélisation de ces robots représente un aspect essentiel des recherches dans ce domaine, en particulier grâce à des modèles physiques très précis tenant compte des phénomènes de contact et de la dynamique du robot.
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
MOTS-CLÉS
capteurs | applications | normalisation | Réglementation | Robotique | Moteurs | Modèle de robots humanoïdes | Modèles de contact
DOI (DIGITAL OBJECT IDENTIFIER)
Modélisation et commande des robots humanoïdes
Robot humanoïde
Sources bibliographiques
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Quiz et tests de validation présents dans cet article
Entraînez-vous autant que vous le voulez avec les quiz d'entraînement.
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
![Écoutez notre podcast Cogitons Sciences : Intégrer l’IA dans votre entreprise, pour un usage utile et raisonné [L’IA s’invite dans nos métiers #2]](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/01/CS-IA-ep2.png)
