1. Robot humanoïde
Un robot humanoïde, formé de son système locomoteur et de ses membres supérieurs, est un mécanisme multicorps. Sa structure géométrique est arborescente et anthropomorphe. Sa taille, sa masse sont proches ou homothétiques à celles de l'humain. Ses actionneurs peuvent être de type électrique, pneumatique ou hydraulique. Il est commandé de sorte à assurer une sécurité maximale en cas de contact avec un humain. Le robot humanoïde est ainsi bien adapté à évoluer dans l'environnement conçu pour l'homme et y effectuer différentes tâches d'assistance ou de travail. Il possède des capteurs proprioceptifs pour mesurer ses positions et vitesses articulaires et des capteurs extéroceptifs pour recueillir des informations sur son environnement (force de réaction du sol, obstacles, etc.). Un système informatique commande sa locomotion, contrôle sa stabilité et coordonne son interaction avec l'humain....
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Robot humanoïde
Géométrie du robot
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