8. Conclusion
Le robot humanoïde est un système mécanique polyarticulé mobile. Son comportement dynamique est non linéaire et ses corps ou articulations peuvent présenter des élasticités. Cependant, les algorithmes de modélisation qui ont été développés pour les robots manipulateurs de structure arborescente sont adaptés pour décrire le comportement physique du robot humanoïde. Sa principale caractéristique est d'avoir des contraintes unilatérales intermittentes avec son environnement. Il peut donc chuter lors de son déplacement. La génération de ses mouvements de marche, voire de course, la définition de commande bas niveau ou haut niveau fondées sur la modélisation doivent prendre en compte cette propriété de contact avec le sol et l'environnement. L'humanoïde peut devenir ainsi un robot collaboratif sûr et efficace pour l'humain dans le milieu industriel ou pour les services d'aide à la personne....
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