4. Contact avec l'environnement
L'utilisation de robots humanoïdes impose de gérer les contacts entre le robot et son environnement. Les contacts sont multiples : contacts intermittents ou permanents des pieds avec le sol, contacts alternés, mais également contacts entre les mains ou un des corps du robot avec l'environnement. En dehors de leur nature non permanente, les contacts vérifient les conditions de liaison et pour chaque degré de liberté, il faut considérer la liaison comme unilatérale ou bilatérale. L'écriture du modèle mathématique de la liaison entre deux corps rigides et leurs degrés de liberté est donnée dans . Le nombre de degrés de liberté...
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Contact avec l'environnement
Modèle dynamique
Sources bibliographiques
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Quiz et tests de validation présents dans cet article
Entraînez-vous autant que vous le voulez avec les quiz d'entraînement.
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
![Écoutez notre podcast Cogitons Sciences : Intégrer l’IA dans votre entreprise, pour un usage utile et raisonné [L’IA s’invite dans nos métiers #2]](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/01/CS-IA-ep2.png)
