3. Cinématique du robot humanoïde
3.1 Cinématique directe du premier ordre
Le modèle cinématique direct du premier ordre permet de calculer la vitesse absolue des sommets d'un pied en fonction du vecteur des vitesses généralisées. Ce calcul est primordial pour la formulation du modèle d'impact. Le vecteur des vitesses généralisées peut s'écrire :
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Cinématique du robot humanoïde
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Sources bibliographiques
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