2. Géométrie du robot
2.1 Matrice de transformation et paramétrage
La description dans l'espace d'un robot humanoïde composé de m corps considérés comme rigides et avec n degrés de liberté nécessite 6 + n variables. Les six premières décrivent la position et l'orientation par rapport à un repère fixe galiléen Fg d'un de ses m corps, qui est choisi comme corps de référence. Les autres n variables permettent de décrire la configuration de ses articulations. Si le nombre 6 + n est minimal, les variables utilisées pour la description du robot humanoïde sont appelées « coordonnées géné- ralisées ». Le repère lié à l'articulation j est noté Fj . Contrairement au robot manipulateur à base fixe, le repère de référence F0...
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Géométrie du robot
Cinématique du robot humanoïde
Sources bibliographiques
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