2. Principaux algorithmes pour le SLAM
2.1 Difficultés de la cartographie
La principale difficulté de la cartographie est de pouvoir intégrer dans une carte en cours de construction de nouveaux éléments avec une position la plus précise possible. Pour cela, il existe trois grandes catégories de méthodes que nous allons détailler dans la suite de cette section.
Un premier ensemble de méthodes permet d’estimer la position de ces nouveaux éléments par rapport aux éléments acquis précédemment à partir d’une corrélation des mesures . Ces méthodes supposent que les perceptions soient suffisamment rapprochées pour qu’elles aient des éléments communs permettant de les recaler entre elles. Leur résultat ne dépend que des perceptions, et elles peuvent donc se passer...
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Principaux algorithmes pour le SLAM
Applications spécifiques en fonction des capteurs
Sources bibliographiques
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