Conclusion
Cartographie et localisation simultanées en robotique mobile

Comme nous l’avons montré dans cet article, les techniques de SLAM sont très variées, tant au niveau des représentations produites, des techniques algorithmiques employées que des capteurs utilisés pour leur mise en œuvre. Il faut bien garder à l’esprit que le choix des méthodes présentées ici est extrêmement partiel et a essentiellement pour but de brosser un panorama assez large des techniques fondamentales, passant sous silence de nombreux problèmes liés tels que l’association de points d’intérêt dans le cadre de la vision ou la détection de fermeture de boucle pour n’en citer que deux.

La plupart des méthodes citées ont des implémentations Open Source disponibles sur le site Internet OpenSLAM, qui contient également de nombreux autres représentants des trois catégories de méthodes présentées. Le middleware ROS permet également de tester certaines de ces approches...