Base des mécanismes articulés - Quadrilatère articulé

Le quadrilatère articulé ou mécanisme 4-barres est un mécanisme universel d'une très grande adaptabilité. Rappelons qu'on le trouve dans la direction de voiture avec le quadrilatère de Janteau, dans les suspensions de voiture avec la suspension à triangles superposés, ou le guidage d'un essieu rigide avec le trois-barres de Watt, dans les accessoires avec les commandes d'essuie-glace. Rappelons aussi que le système bielle-manivelle n'est qu'un cas particulier, comme le système de suspension Mac Pherson ou encore la genouillère utilisée dans les amplificateurs.

Le mécanisme dit à 4-barres est un des mécanismes de référence de la cinématique. Ses premières études et applications industrielles sont dues à Watt avec le système dit trois-barres de Watt. Pendant une longue période on ne comptait pas le bâti comme une barre. Celles-ci ont donné lieu et donnent toujours lieu a un grand nombre d'études et de réalisation. Par ailleurs les études théoriques ont engendré un grand nombre de développements mathématiques qui ont essaimé dans d'autres domaines. La robotique a donné une nouvelle et forte impulsion.

Dans ce premier article nous allons établir les méthodes générales. Il sera suivi d'un second article entièrement dédié aux applications.