Physiologie de l'appareil tactile humain
Innovations sur les interfaces haptiques tactiles et impactiles

Toute expérience commence par une perception. Les capacités rationnelles de l'homme, son intelligence, lui permettent de répondre de façon originale aux stimulations du milieu extérieur. Plusieurs chercheurs ont essayé de donner une classification des modes de perception. Une des classifications existantes est celle de Sherrington . Cette classification est basée sur la séparation des deux types de sensations qui ne sont ni du même type biologique ni physiologique :

•  une sensibilité externe , consciente, exprimable, etc. (comprenant aussi la proprioception, du moins partiellement) ;

•  une sensibilité interne , inconsciente, inexprimable et certainement très mal comprise.