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1. Définition des matériels
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Les différents mouvements possibles de l’appareil (figure 1) sont les suivants :
Translation : déplacement de l’appareil selon l’axe Oz, c’est‐à‐dire, dans le sens du plus grand déplacement (du bâtiment ou de l’aire de stockage).
Direction : déplacement du chariot selon l’axe Ox, c’est‐à‐dire, dans le sens perpendiculaire à la direction des voies de roulement de la translation.
Levage : déplacement du crochet ou des accessoires de levage selon l’axe Oy, c’est‐à‐dire dans le sens vertical.
Nota :ces trois mouvements selon trois axes orthogonaux permettent au crochet ou à l’organe de préhension de desservir n’importe quel point du volume défini par le débattement maximal des différents mouvements. Pour obtenir certaines trajectoires de la charge, on est parfois conduit à ajouter un degré de liberté supplémentaire : l’orientation.
Orientation : rotation autour de l’axe...
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