Capteurs d''environnement en robotique. La perception des efforts

   1 Principes de base: compliance et perception des efforts

   2 Poignets compliants

   2.1 Système à centre de compliance déporté

   2.2 Dispositif à compliance passive

   2.3 Poignet sensitif compliant

   3 Capteurs de force et couple en robotique

   3.1 Tables dynamométriques

   3.2 Information d'effort au niveau articulaire

   3.3 Poignets instrumentés

   3.4 Poignets actifs

   3.5 Doigts instrumentés

   4 Traitement des mesures d'effort

   4.1 Identification à partir d'une table dynamométrique

   4.2 Identification des efforts à partir d'un poignet instrumenté

   5 Prise en compte des informations d'effort dans la commande

   5.1 Compliance passive

   5.2 Compliance active et contrôle d'effort

   5.3 Système de commande

   6 Synthèse et applications

   6.1 Synthèse

   6.2 Applications

   6.3 Conclusion

   Documentation