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Auteur(s)
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Yvon TRINQUET : Maître de Conférences à l’IUT de Nantes - Responsable de l’Équipe Temps Réel de l’Institut de Recherche en Cybernétique de Nantes (IRCyN)
-
Jean-Pierre ELLOY : Professeur à l’École centrale de Nantes - Responsable de la division Productique de l’Institut de Recherche en Cybernétique de Nantes (IRCyN)
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Lire l’articleINTRODUCTION
Cet article présente les principes de base utilisés dans les exécutifs temps réel. Ce terme désigne les systèmes d’exploitation adaptés au contexte particulier, par ses exigences temporelles, de l’informatique qualifiée de « temps réel ». L’article présente d’abord la problématique de l’informatique temps réel et les approches possibles. Puis la structure de l’exécutif et les politiques d’ordonnancement envisageables sont évoquées, ce qui conduit à présenter les services génériques que l’on peut rencontrer dans les produits industriels. Dans un deuxième fascicule Systèmes d’exploitation temps réel- Exemples d’exécutifs industriels, certains produits, bien représentatifs de leur catégorie seront succinctement décrits.
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4. Exécutif temps réel
4.1 Rôle de l’exécutif
Poursuivons encore l’étude de la régulation de niveau (figure 1), et adoptons une gestion asynchrone des tâches de cette application sur un calculateur monoprocesseur au moyen d’un exécutif temps réel. On dit parfois qu’un exécutif temps réel est « dirigé par les événements ». Ce qualificatif illustre bien son comportement. En effet, les appels à l’exécutif sont la conséquence :
-
des occurrences d’événements issus du procédé ; concrètement, l’appel à l’exécutif est effectué par la procédure de réception et de traitement de l’interruption matérielle associée à ces événements ;
-
du temps ; concrètement, l’appel à l’exécutif est provoqué par l’interruption régulièrement engendrée par une horloge temps réel équipant le calculateur ;
-
des tâches elles-mêmes ; c’est le cas lorsqu’une tâche requiert des services offerts par l’exécutif.
Au-delà de son rôle premier d’ordonnancer les exécutions des tâches, et de celui de protéger l’accès aux ressources partagées, l’exécutif joue donc un rôle centralisateur, un véritable rôle d’interface qui aiguille les événements reçus du procédé vers les tâches qui les attendent, déclenche le réveil des tâches en attente d’un délai ou d’une heure de démarrage, reçoit et retransmet des signaux de synchronisation ou des données entre des tâches asynchrones. L’exécutif offre ainsi des services accessibles directement par l’utilisateur dans ses tâches. Ces services sont de différentes natures :
-
de gestion des tâches. L’exécutif réalise tous les services qui contrôlent l’exécution des tâches comme leur activation, leur suspension, leur reprise, leur terminaison forcée ;
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de gestion des événements matériels (interruption) et de synchronisation. La synchronisation est réalisée en permettant aux tâches d’émettre ou de recevoir...
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