Généralités sur la robotique du point de vue de la sécurité
La sécurité en robotique

1.1 Rappels terminologiques et domaines d’investigation

Bien que le titre choisi « sécurité en robotique » ne doive pas prêter à confusion quant à l’objectif visé par l’auteur, il est tout de même nécessaire de préciser d’emblée le domaine d’application traité.

• Le terme « robotique » est ici utilisé dans son sens générique, désignant de fait l’automatisation de la production manufacturière. Le mot français productique s’applique parfaitement, il présente toutefois l’inconvénient de ne pas avoir de traduction simple en anglais avec une racine identique dans les deux langues. En anglais, on utilise indifféremment les mots automation et robotics.

  Cet article concerne donc les sites de production automatisés comportant ou non des robots manipulateurs industriels qui sont une des familles les plus représentatives et médiatiques des moyens de production mais pas les seuls : un manipulateur à séquence fixe, une machine à commande numérique, un système d’actionneurs commandés par automates programmables sont également des composants essentiels d’automatisation et, à ce titre, ils sont pris en compte dans cet article.

• Le terme « sécurité » recouvre l’ensemble des moyens destinés à empêcher l’occurrence d’accidents du personnel amené à côtoyer les systèmes automatisés. En d’autres termes, de tels systèmes présentent des dangers caractérisés par une probabilité d’occurrence non nulle et par une gravité élevée, pouvant conduire à des accidents mortels.

  Faisant siennes les remarques formulées par Jean‐Claude Laprie [1] au sujet de la sûreté de fonctionnement et de ses attributs perceptifs (fiabilité et sécurité), l’auteur restreint son champ d’investigation à celui formulé en figure 1.

  Sur cette figure, on constate que les situations dangereuses peuvent avoir plusieurs causes :

  • l’occurrence de défaillances catastrophiques conduisant à des dysfonctionnements des actionneurs (démarrage intempestif, accélération anormale, mouvement aberrant, etc.) ;

  • l’arrêt du service conduisant à des interventions humaines sur site...