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Auteur(s)
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Nicolas SÉGUY : Laboratoire systèmes complexes (CNRS-ERE 2494)
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Lire l’articleINTRODUCTION
Les robots manipulateurs industriels sont utilisés pour réaliser des tâches de déplacements d’outils, de manutention ou d’assemblage. Ils se substituent à l’homme ou prolongent son action en apportant précision, rapidité ou capacité à appliquer d’importants efforts.
Ils sont généralement constitués d’un bras manipulateur plus ou moins anthropomorphe mis en mouvement par des actionneurs électriques, hydrauliques ou pneumatiques et dont la position est repérée par une série de capteurs. Une interface permet de spécifier la tâche à réaliser et un dispositif de commande en contrôle l’exécution par l’unité mécanique.
Cet article propose une description des éléments constitutifs, des modes de programmation et des caractéristiques du robot Fanuc S430. Les calculs des modèles géométriques et cinématiques sont également présentés. À titre d’exemple, une application industrielle, liée au secteur de l’automobile, illustre l’utilisation de ce robot. Le procédé et l’outil spécifique y sont présentés.
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5. Caractéristiques
Nous décrivons dans cette partie quelques caractéristiques du robot Fanuc S430 dans sa version standard. On pourra se reporter à l’article [R 7 800], réf. [4] pour les définitions :
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son poids est de 1 430 kg pour une charge utile de 130 kg. Les moments maximaux au poignet pour les axes J4, J5 et J6 sont respectivement de 686 N.m, 686 N.m et 343 N.m ;
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la vitesse linéaire maximale est de 2 000 mm.s–1 pour une vitesse maximale de rotation au niveau du poignet de 110 .s–1 ;
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le rayon d’action du centre du poignet est de 2 336 mm. La figure 7 présente l’enveloppe de travail du S430 standard ;
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la répétabilité est de ± 0.3 mm. La résolution est quant à elle de 0,0001 par axe ;
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la baie de commande peut contrôler jusqu’à seize axes de mouvement.
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BIBLIOGRAPHIE
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(1) - KHALIL (W.), DOMBRE (E.) - Modélisation, identification et commande des robots. - 2e édition revue et augmentée, p. 504, Hermès, 1999.
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(2) - SPONG (M.), VIDYASAGAR (M.) - Robot dynamics and control. - p. 336, 1989.
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(3) - LIEGEOIS (A.) - Modélisation et commande des robots manipulateurs. - Modélisation et commande des robots manipulateurs, traité Informatique industrielle, 2000.
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(4) - QUINET (J.-F.) - Évaluation des performances des robots industriels. - [R 7 800], traité Mesures et Contrôle, 1996.
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