Système de commande d’un manipulateur : Modèles géométriques

1.1 - Unité mécanique
1.2 - Baie de commande

Figure 3 - Synoptique de fonctionnement
1.3 - Éléments annexes
1.4 - Langages de programmation

2 - Modèles géométriques

2.1 - Notations. Définitions

Tableau 1
2.2 - Modèle géométrique direct
2.3 - Modèle géométrique inverse

3 - Modèles cinématiques

3.1 - Modèle cinématique direct
3.2 - Modèle cinématique inverse

4 - Exemple d’application industrielle

4.1 - Problématique
4.2 - Description de l’outil et du procédé

5 - Caractéristiques

6 - Conclusion

Bibliographie & annexes

Présentation

Auteur(s)

Nicolas SÉGUY : Laboratoire systèmes complexes (CNRS-ERE 2494)

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INTRODUCTION

Les robots manipulateurs industriels sont utilisés pour réaliser des tâches de déplacements d’outils, de manutention ou d’assemblage. Ils se substituent à l’homme ou prolongent son action en apportant précision, rapidité ou capacité à appliquer d’importants efforts.

Ils sont généralement constitués d’un bras manipulateur plus ou moins anthropomorphe mis en mouvement par des actionneurs électriques, hydrauliques ou pneumatiques et dont la position est repérée par une série de capteurs. Une interface permet de spécifier la tâche à réaliser et un dispositif de commande en contrôle l’exécution par l’unité mécanique.

Cet article propose une description des éléments constitutifs, des modes de programmation et des caractéristiques du robot Fanuc S430. Les calculs des modèles géométriques et cinématiques sont également présentés. À titre d’exemple, une application industrielle, liée au secteur de l’automobile, illustre l’utilisation de ce robot. Le procédé et l’outil spécifique y sont présentés.

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DOI (Digital Object Identifier)

https://doi.org/10.51257/a-v1-s7732

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Modèles cinématiques

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2. Modèles géométriques

2.1 Notations. Définitions

À chacun des corps ( ), on associe un repère ( ) défini suivant le formalisme de Denavit et Hartenberg modifié par Khalil . Le repère universel est appelé . On note , ... , les coordonnées articulaires où exprime l’angle de rotation du corps par rapport à autour de l’axe . En configuration origine, toutes les coordonnées articulaires sont nulles. La figure 4 décrit...