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Auteur(s)
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Nicolas SÉGUY : Laboratoire systèmes complexes (CNRS-ERE 2494)
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Lire l’articleINTRODUCTION
Les robots manipulateurs industriels sont utilisés pour réaliser des tâches de déplacements d’outils, de manutention ou d’assemblage. Ils se substituent à l’homme ou prolongent son action en apportant précision, rapidité ou capacité à appliquer d’importants efforts.
Ils sont généralement constitués d’un bras manipulateur plus ou moins anthropomorphe mis en mouvement par des actionneurs électriques, hydrauliques ou pneumatiques et dont la position est repérée par une série de capteurs. Une interface permet de spécifier la tâche à réaliser et un dispositif de commande en contrôle l’exécution par l’unité mécanique.
Cet article propose une description des éléments constitutifs, des modes de programmation et des caractéristiques du robot Fanuc S430. Les calculs des modèles géométriques et cinématiques sont également présentés. À titre d’exemple, une application industrielle, liée au secteur de l’automobile, illustre l’utilisation de ce robot. Le procédé et l’outil spécifique y sont présentés.
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6. Conclusion
Nous avons donc réalisé une description du robot Fanuc S430 par ses éléments constitutifs. Les modèles géométriques et cinématiques ont été abordés. Un exemple d’application a également été présenté.
De nombreuses options permettent de modifier la structure du robot en fonction de ses applications (figure 8). Il existe ainsi une version « retournée » (S430iU) qui augmente l’espace de travail jusqu’à 2,1 fois, ainsi qu’une version « courte » (S430iC) qui autorise une charge utile plus importante (165 kg). Nous pouvons donc plutôt parler d’une famille de robots Fanuc S430.
Le champ des applications se diversifie et de plus en plus de nouvelles fonctionnalités sont ajoutées telles que la détection de collision, la commande par retour de vision (suivi de convoyeur, reconnaissance de forme...) ou la compliance active dans les tâches d’assemblage.
Le bras manipulateur n’est alors qu’une composante de la cellule robotisée qui grâce aux possibles communications n’est elle-même qu’un élément du réseau de l’entreprise.
Ce travail a été réalisé à l’aide des documentations techniques de Fanuc Robotics :
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manuel de mise en service, contrôleur RJ2 ;
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manuel de stage de programmation TPEB.
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BIBLIOGRAPHIE
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(1) - KHALIL (W.), DOMBRE (E.) - Modélisation, identification et commande des robots. - 2e édition revue et augmentée, p. 504, Hermès, 1999.
-
(2) - SPONG (M.), VIDYASAGAR (M.) - Robot dynamics and control. - p. 336, 1989.
-
(3) - LIEGEOIS (A.) - Modélisation et commande des robots manipulateurs. - Modélisation et commande des robots manipulateurs, traité Informatique industrielle, 2000.
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(4) - QUINET (J.-F.) - Évaluation des performances des robots industriels. - [R 7 800], traité Mesures et Contrôle, 1996.
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