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Techniques de la réalité virtuelle en médecineArticle de référence | Réf : S7812 v1
Auteur(s) : Philippe GARREC, Yvan MEASSON, Rodolphe GELIN, Jean-Pierre FRICONNEAU, Philippe DESBATS, Alain RIWAN
Date de publication : 10 juin 2010
Relu et validé le 05 févr. 2015
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Dans l’industrie nucléaire, que ce soit pour la production, la maintenance ou le démantèlement des installations, dans les conditions présentées ci-avant, l’homme doit être éloigné des matières irradiantes. Les tâches à effectuer en téléopération y sont donc extrêmement variées et correspondent aux manipulations que l’on pourrait effectuer directement à la main, donc par essence non programmables.
Le télémanipulateur mécanique – type prédominant encore aujourd’hui, comme on l’a vu dans l’article [S 7 810] – constitue un prolongement simplifié du bras humain et lui permet d’agir en temps réel sur les objets. C’est un outil de travail polyvalent qui sert à monter/démonter des équipements mécaniques, à brancher des prises électriques, à manœuvrer des vannes, à déplacer des objets, à manipuler des outils, etc. Dès lors qu’il peut saisir des outils grâce à sa pince universelle, il peut mettre en œuvre de nombreux procédés mécaniques de transformation (découpe, polissage, meulage, etc.) et d’assemblage (perçage, vissage, etc.).
C’est dans les usines ou laboratoires du cycle du combustible nucléaire – comme celle d’AREVA NC à La Hague où l’on traite les combustibles usés – que l’on trouve le plus grand nombre de télémanipulateurs (zones contrôlées). Les télémanipulateurs mécaniques y sont généralement montés par paire et fixés à la paroi de la cellule blindée au-dessus d’un hublot (figure 2). Cette disposition autorise une certaine collaboration des deux bras (réparation mutuelle, assistance d’un second opérateur, etc.) L’opérateur agit sur le bras maître et surveille les évolutions du bras esclave en observant l’intérieur de la cellule au travers du hublot. On parle alors de travail en vision directe. L’homothétie qui est en toute rigueur liée au rapport des bras de leviers maître...
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(1) - Effets biologiques des rayonnements ionisants (même édition) - chapitre 3 : Quantités utilisées pour exprimer les effets.
(2) - Réacteurs du futur – Évolution de l’approche de sûreté (même édition) - chapitre 2 sûreté et évolution.
(3) - REGNIER (S.), CHAILLET (N.) - La microrobotique : applications à la micromanipulation - Collection Systèmes Automatisés, Lavoisier (novembre 2008).
1.1 Principaux textes de la réglementation générale en radioprotection
Code du travail : articles L. 230 et suivants ; articles R. 231-73 et suivants (analyse des postes de travail, démarche ALARA, zonage radiologique, classement et suivi des travailleurs, personne compétente en radioprotection PCR et CAMARI).
Code de la santé publique : articles L. 1333-1 et suivants ; articles R. 1333-26 et suivants (autorisation préalable, suivi des sources).
Décret n° 2002-460 du 4 avril 2002 relatif à la protection générale des personnes contre les dangers des rayonnements ionisants.
Décret n° 2003-296 du 31 mars 2003 relatif à la protection des travailleurs contre les dangers des rayonnements ionisants.
Décret...
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3 - LES APPLICATIONS DANS LE DOMAINE DE LA RECHERCHE
4 - LES APPLICATIONS DANS LE DOMAINE DES ACCÉLÉRATEURS DE PARTICULES
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