Les applications dans l’industrie nucléaire
Téléopération : les applications en zone contrôlée

Dans l’industrie nucléaire, que ce soit pour la production, la maintenance ou le démantèlement des installations, dans les conditions présentées ci-avant, l’homme doit être éloigné des matières irradiantes. Les tâches à effectuer en téléopération y sont donc extrêmement variées et correspondent aux manipulations que l’on pourrait effectuer directement à la main, donc par essence non programmables.

Le télémanipulateur mécanique – type prédominant encore aujourd’hui, comme on l’a vu dans l’article [S 7 810] – constitue un prolongement simplifié du bras humain et lui permet d’agir en temps réel sur les objets. C’est un outil de travail polyvalent qui sert à monter/démonter des équipements mécaniques, à brancher des prises électriques, à manœuvrer des vannes, à déplacer des objets, à manipuler des outils, etc. Dès lors qu’il peut saisir des outils grâce à sa pince universelle, il peut mettre en œuvre de nombreux procédés mécaniques de transformation (découpe, polissage, meulage, etc.) et d’assemblage (perçage, vissage, etc.).

C’est dans les usines ou laboratoires du cycle du combustible nucléaire – comme celle d’AREVA NC à La Hague où l’on traite les combustibles usés – que l’on trouve le plus grand nombre de télémanipulateurs (zones contrôlées). Les télémanipulateurs mécaniques y sont généralement montés par paire et fixés à la paroi de la cellule blindée au-dessus d’un hublot (figure 2). Cette disposition autorise une certaine collaboration des deux bras (réparation mutuelle, assistance d’un second opérateur, etc.) L’opérateur agit sur le bras maître et surveille les évolutions du bras esclave en observant l’intérieur de la cellule au travers du hublot. On parle alors de travail en vision directe. L’homothétie qui est en toute rigueur liée au rapport des bras de leviers maître et esclave (ceux-ci...