1 - DÉFINITIONS – ARCHITECTURES ET PRINCIPES FONCTIONNELS

• 1.1 - Définition et classification des télémanipulateurs maître-esclave à retour d’effort
• 1.2 - Classification des télémanipulateurs maître-esclave
  Figure 1 - Architecture type d’un télémanipulateur maître-esclave mécanique Figure 2 - Mécanique typique de poignet avec pince de télémanipulateur mécanique
• 1.3 - Retours sensoriels
• 1.4 - Modes de fonctionnement
  Figure 3 - Télémanipulateur maître-esclave élémentaire à retour d’effort parfait (bascule) Figure 4 - Télémanipulateur maître-esclave élémentaire à transmission mécanique avec frottement Figure 5 - Télémanipulateur maître-esclave élémentaire à transmission électromécanique avec frottement (servo-manipulateur) Figure 6 - Exemple de système de téléopération assisté par ordinateur (CEA LIST)

2 - ÉLÉMENTS TECHNOLOGIQUES

• 2.1 - Cinématique (ou architecture) des manipulateurs
• 2.2 - Manipulateur maître
  Figure 7 - Bras maître et interface Haptique (Haption™)
• 2.3 - Manipulateur esclave
  Figure 8 - Téléopération assistée par ordinateur du système hydraulique Maestro
• 2.4 - Transmissions mécaniques – Couplage
  Figure 9 - Transmissions rigides à tiges ou arbres tournants (exemples) Figure 10 - Transmissions à liens flexibles (exemples) Figure 11 - Cheminement comparé des câbles dans un télémanipulateur mécanique et un manipulateur actionné – Phénomène de couplage
• 2.5 - Équilibrage
• 2.6 - Actionneurs
  Figure 12 - Moteur synchrone à une paire de pôles saillants et aimant permanent Figure 13 - Couple réluctant Figure 14 - Couple de rappel magnétique Figure 15 - Transformation de Concordia – Park Figure 16 - Pilotage en flux croisé quand α = π/2 Figure 17 - Schéma de principe vérin rotatif Figure 18 - Amplification de couple par cascade d’engrenage droit Figure 19 - Amplification par cabestan à câble Figure 20 - Amplication des efforts par moufles sur le servo-manipulateur MA 23 (CEA/La Calhène) Figure 21 - Schéma de principe du vérin à câble (virtuose 6D 40 40 tm CEA/Haption)
• 2.7 - Capteurs
• 2.8 - Performances d’un système de téléopération
  Figure 22 - Principe de compensation par capteur d’effort Figure 23 - Bras RX 170 Stäubli équipé d'un capteur d'effort six axes monté à l'effecteur – Capteur d'effort six composantes durci DELTARAD (ATI-CEA)