5. Robots humanoïdes (3D) : stabilité et analyse de Poincaré
5.1 Présentation de la problématique de commande
Considérons un robot huit corps représenté sur la figure 16. Le robot possède sept liaisons entre les corps, certaines liaisons possédant plusieurs ddl. C’est le cas pour les liaisons au niveau de la cheville qui possèdent chacune deux ddl d’axes perpendiculaires et concourants (angles q1 et q7 pour la cheville droite et angles q6 et q10 pour la cheville gauche). C’est également le cas pour les liaisons au niveau des hanches qui possèdent également chacune deux ddl d’axes perpendiculaires et concourants (angles q3 et q8 pour la hanche...
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Robots humanoïdes (3D) : stabilité et analyse de Poincaré
Conclusion
Sources bibliographiques
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Quiz et tests de validation présents dans cet article
Entraînez-vous autant que vous le voulez avec les quiz d'entraînement.
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
