1. Introduction
La commande d’un système a pour objectif de le faire évoluer d’un état initial donné à un état final ou une évolution de référence donnés. Si elle est définie par un écart entre une variable de sortie mesurée ou estimée et une consigne ou une trajectoire de référence, elle est dite commande en boucle fermée. Elle peut également être conçue pour rejeter les perturbations, les erreurs de modèles, ainsi que des actions extérieures de l’environnement sur le système. La complexité de la commande est croissante selon que le système est monoentrée/monosortie ou multientrées/multisorties, ou lorsqu’il est représenté par un système d’équations différentielles linéaires ou non linéaires, avec des points d’équilibre stables ou instables. Les robots humanoïdes concentrent de nombreuses difficultés à surmonter pour la commande. Ce sont des systèmes mécaniques polyarticulés qui peuvent avoir plus d’une...
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État de l’art et spécificités de la commande des robots humanoïdes
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