7. Glossaire
Contraintes virtuelles ; Virtual constraints
Ces contraintes appliquées aux robots humanoïdes sont programmées lors du calcul de la commande.
Contraintes unilatérales ; Unilateral constraints
C’est l’une des caractéristiques des robots humanoïdes. Une contrainte unilatérale relative à son pied d’appui avec le sol signifie que ce pied peut perdre le contact lors du mouvement du robot humanoïde.
Point de moment nul ; Zero moment point
Si un pied du robot humanoïde est en contact avec le sol c’est le point de sa semelle où aucun moment ne s’exerce pour faire basculer ce pied. On suppose que les frottements sont suffisants pour empêcher le pied de tourner ou glisser à plat sur le sol. Si ce point est en dehors de la surface de sustentation cela veut dire que les hypothèses de contact ne sont pas vérifiées.
Commande...
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