2. État de l’art et spécificités de la commande des robots humanoïdes
Un résumé de quelques commandes dédiées aux robots humanoïdes, les notions de robots humanoïdes complètement actionnés, suractionnés et sous-actionnés suivant les phases de locomotion, ainsi que les capteurs de mesure généralement utilisés sont exposés dans cette section.
2.1 Historique des commandes
Les premières commandes de robots humanoïdes se sont fixées comme contrainte, entre autres, que la projection de leur centre de masse ( CdM ) soit toujours à l’intérieur du polygone de sustentation. Ces robots humanoïdes étaient donc statiquement stables. La conséquence directe était une vitesse de mouvement de marche très lente par rapport à celle de l’humain
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État de l’art et spécificités de la commande des robots humanoïdes
Commandes fondées sur les modèles de simple et double pendules inversés
Sources bibliographiques
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