6. Conclusion
La performance de la commande d’un robot humanoïde est liée à la définition de la trajectoire de référence. Celle-ci doit être en adéquation avec les capacités physiques et technologiques du robot humanoïde. Elle ne doit pas forcément dépendre explicitement du temps, surtout lorsque le robot humanoïde est en phase de sous-actionnement. Il est alors préférable que la trajectoire de référence dépende d’une horloge interne au robot humanoïde, ce qui conduit au concept des contraintes virtuelles. Dès lors le duo commande/trajectoire de référence est plus à même de prendre en compte la force de gravité qui agit sur le robot humanoïde et la faible influence sur la stabilité des couples aux chevilles. La puissance massique des actionneurs électriques (avec leur système de transmission mécanique) inférieure à celle des muscles humains ajoutée au nombre réduit de ddl des humanoïdes expliquent que...
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