2. Conventions mathématiques
Les capteurs de localisation spatiale déterminent les paramètres liés aux degrés de liberté d’un repère dans un espace à trois dimensions. Mais certains capteurs, pour des raisons techniques, ou encore pour limiter les coûts ou l’encombrement, ne mesurent que trois paramètres (il est souvent plus simple de mesurer les rotations que les translations). Le formalisme mathématique le plus classiquement utilisé décompose les degrés de liberté ainsi :
trois coordonnées de translation de l’objet par rapport à la référence ;
trois coordonnées de rotation de l’objet par rapport à la référence.
De façon générale, c’est la notation mathématique sous forme matricielle des « coordonnées homogènes » qui est utilisée pour manipuler ces paramètres. Cette matrice, appelée « matrice de passage »...
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