1. Définitions – Architectures et principes fonctionnels
1.1 Définition et classification des télémanipulateurs maître-esclave à retour d’effort
Le terme « télémanipulateur maître-esclave à retour d’effort » désigne un ensemble de deux manipulateurs (ou bras) – maître et esclave – reliés par des transmissions mécaniques ou des actionneurs asservis en mode maître-esclave à retour d’effort. Notons que topologiquement le manipulateur n’est pas simplement interposé entre l’opérateur et l’objet, mais relié en son milieu à une partie fixe (paroi) qui fait office de bâti.
La classification des télémanipulateurs maître-esclave correspond aux différentes étapes de leur développement technologique dans l’industrie nucléaire, celle-ci nous servant de référence incontournable :...
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Définitions – Architectures et principes fonctionnels
Éléments technologiques
Sources bibliographiques
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