5. Robots humanoïdes (3D) : stabilité et analyse de Poincaré
5.1 Présentation de la problématique de commande
Considérons un robot huit corps représenté sur la figure 16 . Le robot possède sept liaisons entre les corps, certaines liaisons possédant plusieurs ddl . C’est le cas pour les liaisons au niveau de la cheville qui possèdent chacune deux ddl d’axes perpendiculaires et concourants (angles q 1 et q 7 pour la cheville droite et angles q 6 ...
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Robots humanoïdes (3D) : stabilité et analyse de Poincaré
Conclusion
Sources bibliographiques
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