3. Commandes fondées sur les modèles de simple et double pendules inversés
Les robots humanoïdes sont des systèmes mécaniques polyarticulés. Pour éviter des algorithmes très gourmands en temps de calcul, des lois de commande, fondées sur des modèles de simples pendules inversés, ont été proposées. Quelques unes de ces lois de commande sont présentées ici.
3.1 Commande fondée sur la méthode du pendule linéaire inversé
Kajita a introduit le modèle « Cart-Table »
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Commandes fondées sur les modèles de simple et double pendules inversés
Robots planaires sous-actionnés et complètement actionnés
Sources bibliographiques
Cet article est réservé aux abonnés. Il vous reste 92 % à découvrir.
Déjà abonné ? Se connecter
Quiz et tests de validation présents dans cet article
Entraînez-vous autant que vous le voulez avec les quiz d'entraînement.
Article inclus dans l'offre
Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques.
Quiz, médias, tableaux, formules, vidéos, etc.
Opérationnels et didactiques, pour garantir l'acquisition des compétences transverses.
Un ensemble de services exclusifs en complément des ressources.
