6. Conclusion
Cet article s’est proposé de faire le point sur les robots dits « cuspidaux », qui ont la propriété de pouvoir changer de solution du modèle géométrique inverse (robots sériels) ou direct (robots parallèles) sans passer par une singularité. Cette propriété est assez peu abordée dans la littérature. Un robot sériel (resp. parallèle) présentant au moins un point cusp dans son espace de travail (resp. dans son espace articulaire) est cuspidal, mais la réciproque n’est pas toujours vraie. Particulièrement difficile à étudier en raison de la complexité des équations mises en œuvre, l’analyse de cuspidalité nécessite le recours à des outils algébriques sophistiqués. Ces outils s’appuient en particulier sur les bases de Gröbner et la décomposition cylindrique algébrique
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