2. Robot cuspidal : définition, identification et propriétés
2.1 Définition et exemple
Robot cuspidal : un robot est dit cuspidal s’il peut changer de posture sans passer par une singularité. Il y a donc plusieurs solutions dans un seul aspect. Autrement dit, cet aspect n’est plus un domaine d’unicité de l’opérateur géométrique f .
Le nom « robot cuspidal » a été introduit en lien avec la condition d’existence d’un point singulier particulier de l’espace de travail appelé « point cusp ». On montre que si un point cusp existe, alors le robot est cuspidal
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Robot cuspidal : définition, identification et propriétés
Faisabilité de trajectoires
Sources bibliographiques
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