1. Préliminaires
1.1 Types de robots étudiés
Deux grandes catégories de robots sont étudiées dans cet article. La première regroupe les robots sériels , dont l’organe terminal (un outil ou une pince) est relié à une base fixe par l’intermédiaire d’une seule chaîne cinématique articulée (figure 1 , gauche). La seconde catégorie, les robots parallèles [S 7 768], déplacent une plate-forme portant l’organe terminal par l’intermédiaire de plusieurs chaînes cinématiques articulées montées en parallèle (figure
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Robot cuspidal : définition, identification et propriétés
Sources bibliographiques
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