4. Commande des véhicules
Dans les sections précédentes, nous avons établi un modèle à 6 ddl pour le véhicule marin. Dans de nombreuses applications, par exemple lorsque l’on souhaite commander un véhicule de surface, il n’est pas nécessaire de commander les 6 ddl. On a alors recours à un modèle simplifié dans lequel certains ddl ne sont pas commandés. Les équations sont alors simplifiées et certains termes peuvent être linéarisés. Dans ce qui suit, nous traiterons du cas général à 6 ddl, à partir duquel il est aisé de déduire un modèle limité au nombre de ddl nécessaires à l’application.
4.1 Introduction
Les véhicules marins sont des systèmes non linéaires pour lesquels plusieurs paramètres du modèle sont peu connus ou inconnus a priori (termes de la matrice d’amortissement, masses...
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Commande des véhicules
Aspects environnementaux
Sources bibliographiques
- (1) - ORGANISATION MARITME INTERNATIONALE - Convention sur le règlement international de 1972 pour prévenir les abordages en mer (règlement COLREG), - (1972). https://www.imo.org/fr/about/Conventions/Pages/COLREG.aspx ...
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