Conclusion
Conception, modélisation et commande des robots mobiles terrestres

Cet article offre un aperçu des conceptions utilisées en robotique mobile, en particulier celles à roues, ainsi que des méthodes de contrôle de leurs déplacements. Les modèles développés ici s’appuient principalement sur la mécanique des systèmes de solides rigides, permettant une analyse des conceptions, surtout en termes de mobilité, ainsi que de la stabilité des commandes développées. Ces modèles physiques supposent comme souvent beaucoup d’hypothèses : structure du robot parfaitement rigide, connaissance parfaite des paramètres du robot (configuration, géométrie et inerties), un contact au sol adhérant et sans glissement, ainsi qu’un environnement structuré et mesurable. Beaucoup d’espoirs sont placés aujourd’hui sur les techniques de l’intelligence artificielle (apprentissage par renforcement, apprentissage profond, approche probabiliste, etc.) pour pouvoir appréhender toute la complexité...