4. Conclusion
Nous avons présenté un panel de méthodes pour programmer un dispositif robotisé d’assistance à la marche et au lever.
Les méthodes décrites ont été testées dans des conditions réelles avec des personnes ayant des fragilités au lever et/ou à la marche. Nous avons ainsi pu identifier l’importance de la prédiction du mouvement dans la loi de commande pour la marche. De même, nous avons vu que la détection d’intention combinant les forces d’interaction sur les poignées et l’orientation du tronc dans le plan sagittal était la plus fonctionnelle pour assister au lever. Les méthodes pour rendre plus robustes les mesures comme le filtre de Kalman ou la fusion de données sont des pistes pour avoir un système d’assistance robotisé fiable.
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