Commande compliante pour la collaboration physique
Commande de robots en collaboration physique - Défis, méthodes et applications

Lors des interactions entre humains et robots, chaque partie peut être contrainte dans ses mouvements par la résistance exercée par l’autre. Cette contrainte mutuelle influence la dynamique de leurs actions respectives. Afin de faciliter et d’optimiser ces interactions, la commande compliante est utilisée. Elle permet non seulement au robot d’interagir de manière plus fluide avec l’humain, mais aussi d’être guidé par les forces générées par cette interaction. En effet, ces forces d’interaction jouent un rôle crucial en limitant et en orientant les mouvements du robot, ce qui permet une coopération plus naturelle et intuitive entre les deux acteurs