5. Importance du cahier des charges dans le processus de choix d’un préhenseur
Le choix d’un préhenseur est un point clé dans tout processus de robotisation. Il constitue l’élément central dans le processus d’interaction du robot avec son environnement. Le niveau d’interaction souhaité avec l’environnement est donc déterminant dans ce choix d’une solution de préhension.
On choisira le préhenseur en fonction de la tâche (ou des tâches) cible(s) visée(s). Dans cette dernière hypothèse, il conviendra de s’orienter soit vers :
une solution mettant en œuvre plusieurs préhenseurs spécialisés relatifs chacun à une tâche (changeur d’outils requis ou préhenseur multifonction) ;
une solution de préhenseur unique plus flexible, capable de s’adapter à l’ensemble des tâches.
Ce compromis entre la flexibilité et la complexité du préhenseur est illustré...
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Importance du cahier des charges dans le processus de choix d’un préhenseur
Conclusion
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