Présentation
RÉSUMÉ
L’ensemble des techniques appelé téléopération met en œuvre des manipulateurs permettant à l’homme d’agir mécaniquement et à distance (donc en milieu hostile) grâce à des retours sensoriels, la plupart du temps la vision et l’effort. Cet article débute par la présentation des principaux termes employés dans ce domaine. Un tour d’horizon des éléments technologiques les plus couramment employés est ensuite proposé, notamment la cinématique série, la cinématique parallèle, les manipulateurs maître à retour d’effort, les manipulateurs esclaves et les actionneurs.
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Lire l'articleAUTEUR(S)
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Philippe GARREC : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers - Ingénieur senior au CEA - Expert CEA Technologie Conseil et ANVAR - Expert AFNOR et ISO/WG 5 – Remote Handling - Expert AFNOR – ISO – Remote Handling
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Alain RIWAN : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers - Advanced Master of Innovative Design (INSA Strasbourg) - Ingénieur senior au CEA - Expert CEA
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Olivier DAVID : Ingénieur de l’École Nationale Supérieure des Arts Métiers
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Yvan MEASSON : Ingénieur de l’École Centrale de Nantes - Responsable du laboratoire de téléopération et cobotique - Chargé d'affaire robotique et réalité virtuelle
INTRODUCTION
La téléopération ou « opération à distance » au sens le plus général est un ensemble de techniques qui permettent à l’homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retours sensoriels. Nous nous limiterons dans cet article aux manipulateurs permettant d’agir mécaniquement à distance grâce à des retours sensoriels (vision et effort au minimum) , utilisés essentiellement dans un milieu impossible d’accès ou hostile à l’homme (nucléaire, spatial, sous-marin, sous-terrain, corps humain, off-shore , etc.). Ces télémanipulateurs maître-esclave à retour d’effort, vont bien au-delà des outils de manipulation primitifs comme les pinces et permettent de réaliser des tâches de manipulations complexes.
par « temps réel » on comprend des actions et des processus interprétables et contrôlables consciemment par l’Homme.
Le premier de cette série de trois articles consacrés à la téléopération a pour but de présenter les différents termes employés dans le domaine et également de donner au lecteur un aperçu des technologies les plus couramment employées.
Dans un second article
Enfin, le lecteur trouvera dans la dernière partie de cette série
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DOI (DIGITAL OBJECT IDENTIFIER)
Téléopération - Principes et technologies
Définitions – Architectures et principes fonctionnels
Sources bibliographiques
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