1 Présentation des éléments du robot
1.1 Éléments principaux
1.2 Éléments annexes
1.3 Les différents modes d'apprentissage
2 Modèle géométrique
2.1 Modèle géométrique direct
2.2 Modèle géométrique inverse
3 Modèle cinématique
3.1 Modèle cinématique direct
3.2 Modèle cinématique inverse
4 Performances du robot AKR 3000
5 Conclusion
Bibliographie