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Langages de programmation des robotsARCHIVE | Réf : R7720 v2
Auteur(s) : Étienne DOMBRE
Date de publication : 10 mars 1998
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Modélisation et commande des robots manipulateursCet article fait partie de l’offre
Automatique et ingénierie système (138 articles en ce moment)
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Les systèmes de conception et fabrication assistées par ordinateur (CFAO ou par abus CAO) sont maintenant bien introduits dans le monde industriel. Depuis le début des années 80, les roboticiens ont compris l’apport qu’ils pouvaient attendre des bases de données géométriques tridimensionnelles et des facilités de représentation graphique qu’offraient ces systèmes. Les premières applications de CAO-robotique ont ainsi vu le jour, tout d’abord sur des calculateurs main frame, puis sur les stations de travail dont elles utilisent pleinement les avancées en matière d’ergonomie des interfaces, de visualisation réaliste, de facilité d’utilisation. Ces systèmes ont un double objectif :
l’aide à la conception, à la simulation et à l’optimisation des cellules robotisées, grâce à des outils de modélisation des robots et de l’environnement, de placement automatique du robot dans sa cellule, d’analyse du mouvement (trace, détection de collision, évaluation des temps de cycle...) ;
la programmation hors ligne qui permet, après optimisation et validation des trajectoires, d’engendrer, à partir des données CAO, un programme téléchargeable et exécutable par la baie de commande du robot.
On retrouve ici les deux composantes − conception et fabrication − de la démarche CFAO utilisée pour les machines outils à commande numérique.
Les systèmes actuellement sur le marché sont les suivants : ACT (Aleph Technologies), CATIA-Robotics (Dassault Systèmes), IGRIP (Deneb), CIMSTATION (Silma-Adept), ROBCAD (Tecnomatix).
À l’exception de CATIA, ces systèmes sont indépendants des systèmes de CAO généralistes et doivent importer les modèles de robots, d’outillage et les définitions numériques des pièces. L’importation et l’échange de modèles entre les systèmes se font de façon bidirectionnelle via des fichiers neutres dont les formats peuvent répondre à plusieurs standards : IGES, SET, VDA, STEP, DXF ou via des interfaces directes entre systèmes.
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AUTOMATIQUE ET INGÉNIERIE SYSTÈME
(1) - LOZANO-PEREZ (T.), JONES (J.L.), MAZER (E.) et O’DONNELL (P.) - Task-level planning of pick-and-place robot motions - . Computer, mars 1989, p. 21-29.
(2) - LAUGIER (C.) - Planning fine motion strategies by reasonning in the contact space - . Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Scottsdale, mai 1989, p. 653-659.
(3) - MONACELLI (E.) - Un système de programmation automatique de niveau tâche MAPES/IAda - . Thèse de doctorat, université Paris VI, février 1993.
(4) - CHEDMAIL (P.), DOMBRE (E.) et WENGER (P.) - Mécanique et robotique : outils et méthodologies pour la CAO - . Éditions Hermès, Paris 1998.
(5) - AFRI - Étalonnage de cellules robotisées et programmation hors ligne - . Document de synthèse des travaux de la Commission CAO-robotique 1997.
Capteurs d’environnement en robotique. Introduction
Intégration robot-vision
Simulation et programmation hors ligne en robotique
Revues
* - RobAut. Robotisation et automatisation de production (5/an)
* - Industries et Techniques (11/an)
HAUT DE PAGE2.1 Association Française de Normalisation (AFNOR)
NF EN ISO 9946 (ISO 9946) - 8-99 - Robots manipulateurs industriels. Présentation des caractéristiques. - -
NF EN ISO 9787 (ISO 9787) - 8-99 - Robots manipulateurs industriels. Sys-tèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements. - -
HAUT DE PAGE2.2 International Organization for Standardization (ISO)
ISO 8373 - 1994 - Robots manipulateurs industriels. Vocabulaire. - -
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