Programmation hors ligne à partir de bases de données CAO-robotique
Programmation des robots

3.1 CAO et robotique

Pour de plus amples renseignements, on pourra consulter [4], [5], [8].

Les systèmes de conception et fabrication assistées par ordinateur (CFAO ou par abus CAO) sont maintenant bien introduits dans le monde industriel. Depuis le début des années 80, les roboticiens ont compris l’apport qu’ils pouvaient attendre des bases de données géométriques tridimensionnelles et des facilités de représentation graphique qu’offraient ces systèmes. Les premières applications de CAO-robotique ont ainsi vu le jour, tout d’abord sur des calculateurs main frame, puis sur les stations de travail dont elles utilisent pleinement les avancées en matière d’ergonomie des interfaces, de visualisation réaliste, de facilité d’utilisation. Ces systèmes ont un double objectif :

• l’aide à la conception, à la simulation et à l’optimisation des cellules robotisées, grâce à des outils de modélisation des robots et de l’environnement, de placement automatique du robot dans sa cellule, d’analyse du mouvement (trace, détection de collision, évaluation des temps de cycle...) ;

• la programmation hors ligne qui permet, après optimisation et validation des trajectoires, d’engendrer, à partir des données CAO, un programme téléchargeable et exécutable par la baie de commande du robot.

On retrouve ici les deux composantes − conception et fabrication − de la démarche CFAO utilisée pour les machines outils à commande numérique.

Les systèmes actuellement sur le marché sont les suivants : ACT (Aleph Technologies), CATIA-Robotics (Dassault Systèmes), IGRIP (Deneb), CIMSTATION (Silma-Adept), ROBCAD (Tecnomatix).

À l’exception de CATIA, ces systèmes sont indépendants des systèmes de CAO généralistes et doivent importer les modèles de robots, d’outillage et les définitions numériques des pièces. L’importation et l’échange de modèles entre les systèmes se font de façon bidirectionnelle via des fichiers neutres dont les formats peuvent répondre à plusieurs standards : IGES, SET, VDA, STEP, DXF ou via des interfaces directes entre systèmes.

3.2 Méthodologie...