Robots mobiles autonomes

   1 Qu'est-ce qu'un robot mobile autonome ?

   2 Constitution d'un robot mobile autonome

   2.1 Structure mécanique

   2.2 Charge utile

   2.3 Structure de commande

   2.3.1 Perception de l'environnement

   2.3.2 Communication homme-machine

   2.3.3 Commande

   3 Planification du mouvement

   3.1 Généralités

   3.2 Planification sans connaissances a priori

   3.2.1 Généralités

   3.2.2 Construction des connaissances

   3.2.3 Mouvement référencé-capteur

   3.2.4 Conclusion

   3.3 Planification avec connaissances a priori

   3.3.1 Généralités

   3.3.2 Principe des algorithmes

   3.3.3 Experts locaux

   3.3.4 Représentation de l'environnement

   3.3.5 Conclusion

   3.4 Planification sous contraintes cinématiques

   3.4.1 Généralités

   3.4.2 Méthodes de planification

   3.4.3 Conclusion

   3.5 Temps de calcul

   3.6 Conclusion

   4 Applications

   5 Conclusion

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