Bibliographie & annexes
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Auteur(s)
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Laredj BENCHIKH : Maître de conférences, université d'Évry-Val d'Essonne - Expert en robotique, FANUC Robotics France
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Lire l’articleINTRODUCTION
L’évolution des contraintes de production en termes de précision et de temps de cycle nécessite des performances robotiques de plus en plus grandes et une instrumentation de plus en plus intelligente. Les robots doivent donc comporter des fonctionnalités matérielles et logicielles permettant de dialoguer sous n’importe quel protocole de communication et doivent pouvoir s’interfacer avec n’importe quelle instrumentation, telle que les préhenseurs, les capteurs d’efforts, les systèmes de vision,…, etc.
Par ailleurs, ces fonctionnalités sont prises en compte dans une phase étude en avant-projet dans une démarche de conception mécatronique optimisant ainsi les aspects mécaniques, automatiques et péri-robotiques.
Dans notre dossier, nous allons aborder deux notions liées à ce que l’on appelle désormais la « robotique intelligente ». Ces deux notions sont les « robots synchrones » et la « vision industrielle ».
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Conclusion3. Application
L’une des applications phares illustrant l’intégration d’un recalage par la vision dans un processus robotisé est la soudure des pots d’échappement dans le domaine de la fabrication automobile. Ce processus consiste à assembler par la soudure à l’arc deux pièces de forme cylindrique et de diamètres différents.
Les deux pièces à assembler sont pré-positionnées par un opérateur sur un porte-pièces transporté par un robot porteur, et le robot soudeur devra exécuter une trajectoire de soudure sur l’ensemble de la jointure (voir figure 18). Le pré-positionnement manuel engendre une dispersion telle que la soudure ne sera jamais au même endroit pour un robot ‘classique’ non équipé d’un matériel de mesure de cette dispersion. Dès lors, la vision s’est imposée comme un outil incontournable pour relocaliser la position de la jointure et corriger en conséquence la trajectoire de soudure.
De plus, afin de pouvoir couvrir la totalité de la jointure, la trajectoire du robot soudeur ‘robot esclave’ devra être synchronisée par rapport à la trajectoire du robot porteur ‘robot maître’, selon le principe décrit en paragraphe .
3.1 Paramétrage du système de vision
La dispersion des deux pièces à assembler correspond à la variation de sa position par rapport aux pièces nominales (ayant servi à établir la trajectoire de référence). Il est donc nécessaire de connaître les limites de cette dispersion afin de prévoir la fenêtre de recherche du système de vision ‘Search area’, le sens de la caméra, et sa résolution.
L’image captée par la caméra est d’une largeur égale à 640 pixels et d’une hauteur égale à 480 pixels. La résolution de la caméra sera donc :
avec :
- H et L :
- respectivement la hauteur et la largeur (en mm) de la zone visée.
Cette résolution nous permet ainsi de définir le couple objectif-distance de la caméra selon la figure 19...
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