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Auteur(s)
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Laredj BENCHIKH : Maître de conférences, université d'Évry-Val d'Essonne - Expert en robotique, FANUC Robotics France
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Lire l’articleINTRODUCTION
L’évolution des contraintes de production en termes de précision et de temps de cycle nécessite des performances robotiques de plus en plus grandes et une instrumentation de plus en plus intelligente. Les robots doivent donc comporter des fonctionnalités matérielles et logicielles permettant de dialoguer sous n’importe quel protocole de communication et doivent pouvoir s’interfacer avec n’importe quelle instrumentation, telle que les préhenseurs, les capteurs d’efforts, les systèmes de vision,…, etc.
Par ailleurs, ces fonctionnalités sont prises en compte dans une phase étude en avant-projet dans une démarche de conception mécatronique optimisant ainsi les aspects mécaniques, automatiques et péri-robotiques.
Dans notre dossier, nous allons aborder deux notions liées à ce que l’on appelle désormais la « robotique intelligente ». Ces deux notions sont les « robots synchrones » et la « vision industrielle ».
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2. Vision
Le positionnement des pièces (véhicule, tôles, pots d’échappements, palettes,…, etc.) s’effectue au moyen de systèmes de convoyage ou de manutention mécaniques. Ceux-ci comportent le plus souvent une erreur de positionnement pouvant dépasser les ± 10 mm. Le processus robotisé devrait par conséquent, soit absorber cette dispersion comme, par exemple, dans le cas de la peinture ou de l’étanchéité pulvérisée où la largeur du jet devait dépasser les 20 mm, soit comporter des instruments de mesure lui permettant d’apprécier cette erreur et de corriger en conséquence sa trajectoire.
Aujourd’hui, les systèmes présentant les meilleures performances, en termes de précision et temps de cycle, sont les systèmes de vision. C’est pourquoi Fanuc Robotics a développé son propre système de vision dénommé V500i 2D et 3D entièrement intégré dans l’intelligence du robot (CPU) et permettant de relocaliser des objets dans l’espace.
Ce système comporte essentiellement deux versions :
2.1 Principe de fonctionnement
Le système de vision permet ainsi de mesurer l’écart ‘offset’ entre une position actuelle de l’objet dans l’espace, et une position de référence dite ‘nominale’ ayant servi à l’élaboration des trajectoires initiales. Les trajectoires seront ainsi corrigées conformément à l’équation :
L’acquisition des images se fait séquentiellement. Le temps de traitement du process vision (acquisition + calcul de l’offset) varie de 1,2 seconde à 3,5 secondes en fonction du mode de communication choisi à savoir : liaisons série ou Éthernet.
HAUT DE PAGE2.2 Caractéristiques...
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