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Système de commande d’un manipulateur| Réf : S7782 v1
Auteur(s) : Laredj BENCHIKH
Date de publication : 10 juin 2008
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Le positionnement des pièces (véhicule, tôles, pots d’échappements, palettes,…, etc.) s’effectue au moyen de systèmes de convoyage ou de manutention mécaniques. Ceux-ci comportent le plus souvent une erreur de positionnement pouvant dépasser les ± 10 mm. Le processus robotisé devrait par conséquent, soit absorber cette dispersion comme, par exemple, dans le cas de la peinture ou de l’étanchéité pulvérisée où la largeur du jet devait dépasser les 20 mm, soit comporter des instruments de mesure lui permettant d’apprécier cette erreur et de corriger en conséquence sa trajectoire.
Aujourd’hui, les systèmes présentant les meilleures performances, en termes de précision et temps de cycle, sont les systèmes de vision. C’est pourquoi Fanuc Robotics a développé son propre système de vision dénommé V500i 2D et 3D entièrement intégré dans l’intelligence du robot (CPU) et permettant de relocaliser des objets dans l’espace.
Ce système comporte essentiellement deux versions :
2.1 Principe de fonctionnement
Le système de vision permet ainsi de mesurer l’écart ‘offset’ entre une position actuelle de l’objet dans l’espace, et une position de référence dite ‘nominale’ ayant servi à l’élaboration des trajectoires initiales. Les trajectoires seront ainsi corrigées conformément à l’équation :
L’acquisition des images se fait séquentiellement. Le temps de traitement du process vision (acquisition + calcul de l’offset) varie de 1,2 seconde à 3,5 secondes en fonction du mode de communication choisi à savoir : liaisons série ou Éthernet.
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