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Système de commande d’un manipulateur| Réf : S7782 v1
Auteur(s) : Laredj BENCHIKH
Date de publication : 10 juin 2008
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La synchronisation des mouvements est nécessaire dès lors que les robots sont amenés à travailler sur une même pièce : manutention d’un même objet (rigide), coordination de mouvements liée à un procédé de soudure ou encollage,…, etc.
Cette synchronisation permettra alors de maintenir une distance d’application constante, ou de coordonner les mouvements d’un robot (esclave) par rapport à un robot maître.
1.1 Configuration des deux groupes d’axes
Cette étape permet la déclaration au moyen d’une interface utilisateurs de trajectoires communes à plusieurs robots (4 au maximum) considérés chacun comme étant un groupe de 6 axes (articulations). L’exemple de la figure 1 illustre l’utilisation de deux robots (2 groupes d’axes) pour une application Dual Arc (soudure à l’arc en mouvements synchrones de deux robots).
La configuration des deux groupes (groupe 1 pour le robot porteur, et groupe 2 pour le robot soudeur) s’effectue au moyen du « group mask » [1,1,*,*,*] où le premier digit est dédié au premier groupe d’axes, le deuxième digit au deuxième groupe d’axes,…, etc.
HAUT DE PAGE1.2 Calibration de l’ensemble des deux robots
Le déplacement des deux robots (maître et esclave) en mouvements coordonnés nécessite au préalable une phase de calibration. Celle-ci permettra de faire reconnaître par le robot esclave (suiveur) la position du robot maître (positionneur).
Il existe essentiellement deux méthodes de calibration.
La première consiste tout simplement à renseigner manuellement la position d’un robot par rapport à l’autre. Cela suppose que l’on connaisse précisément cette position. Or, celle-ci dépend d’une implantation mécanique qui peut comporter des erreurs. Pour s’acquitter de ces erreurs, il est conseillé de passer par une méthode d’apprentissage de trois points (communs aux deux robots) selon la procédure de la figure 2 où, le ‘Leader’s TCP Point’ correspond au point centre outil du robot maître. Nous construisons ainsi un repère...
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