RECHERCHEZ parmi plus de 10 000 articles de référence ou pratiques et 4 000 articles d'actualité
PAR DOMAINE D'EXPERTISE
PAR SECTEUR INDUSTRIEL
PAR MOTS-CLES
NAVIGUER DANS LA
CARTOGRAPHIE INTERACTIVE
DÉCOUVREZ toute l'actualité, la veille technologique GRATUITE, les études de cas et les événements de chaque secteur de l'industrie.
Article précédent
Préhension en robotiqueARCHIVE | Réf : S7782 v1
Auteur(s) : Laredj BENCHIKH
Date de publication : 10 juin 2008
Cet article fait partie de l’offre
Robotique (50 articles en ce moment)
Cette offre vous donne accès à :
Une base complète et actualisée d'articles validés par des comités scientifiques
Un service Questions aux experts et des outils pratiques
La synchronisation des mouvements est nécessaire dès lors que les robots sont amenés à travailler sur une même pièce : manutention d’un même objet (rigide), coordination de mouvements liée à un procédé de soudure ou encollage,…, etc.
Cette synchronisation permettra alors de maintenir une distance d’application constante, ou de coordonner les mouvements d’un robot (esclave) par rapport à un robot maître.
1.1 Configuration des deux groupes d’axes
Cette étape permet la déclaration au moyen d’une interface utilisateurs de trajectoires communes à plusieurs robots (4 au maximum) considérés chacun comme étant un groupe de 6 axes (articulations). L’exemple de la figure 1 illustre l’utilisation de deux robots (2 groupes d’axes) pour une application Dual Arc (soudure à l’arc en mouvements synchrones de deux robots).
La configuration des deux groupes (groupe 1 pour le robot porteur, et groupe 2 pour le robot soudeur) s’effectue au moyen du « group mask » [1,1,*,*,*] où le premier digit est dédié au premier groupe d’axes, le deuxième digit au deuxième groupe d’axes,…, etc.
HAUT DE PAGE1.2 Calibration de l’ensemble des deux robots
Le déplacement des deux robots (maître et esclave) en mouvements coordonnés nécessite au préalable une phase de calibration. Celle-ci permettra de faire reconnaître par le robot esclave (suiveur) la position du robot maître (positionneur).
Il existe essentiellement deux méthodes de calibration.
La première consiste tout simplement à renseigner manuellement la position d’un robot par rapport à l’autre. Cela suppose que l’on connaisse précisément cette position. Or, celle-ci dépend d’une implantation mécanique qui peut comporter des erreurs. Pour s’acquitter de ces erreurs, il est conseillé de passer par une méthode d’apprentissage de trois points (communs aux deux robots) selon la procédure de la figure 2 où, le ‘Leader’s TCP Point’ correspond au point centre outil du robot maître. Nous construisons ainsi un repère...
Vous êtes abonné à cette offre ?
Connectez-vous !
Vous souhaitez découvrir cette offre ?
Cet article est inclus dans l'offre :
ROBOTIQUE
DÉTAIL DE L'ABONNEMENT :
TOUS LES ARTICLES DE VOTRE RESSOURCE DOCUMENTAIRE
Accès aux :
Articles et leurs mises à jour
Nouveautés
Archives
Formats :
HTML illimité
Versions PDF
Site responsive (mobile)
Info parution :
Toutes les nouveautés de vos ressources documentaires par email
DES SERVICES ET OUTILS PRATIQUES
Archives
Technologies anciennes et versions
antérieures des articles
Votre site est 100% responsive,
compatible PC, mobiles et tablettes.
FORMULES
Formule monoposte | Autres formules | |
---|---|---|
Ressources documentaires | ||
Consultation HTML des articles | Illimitée | Illimitée |
Téléchargement des versions PDF | 5 / jour | Selon devis |
Accès aux archives | Oui | Oui |
Info parution | Oui | Oui |
Services inclus | ||
Questions aux experts (1) | 4 / an | Jusqu'à 12 par an |
Articles Découverte | 5 / an | Jusqu'à 7 par an |
Dictionnaire technique multilingue | Oui | Oui |
(1) Non disponible pour les lycées, les établissements d’enseignement supérieur et autres organismes de formation. |
||
Formule 12 mois 715 € HT |
Autres formules |
1 - ROBOTS SYNCHRONES
Information
Quiz d'entraînement bientôt disponible
TECHNIQUES DE L'INGENIEUR
L'EXPERTISE TECHNIQUE ET SCIENTIFIQUE
DE RÉFÉRENCE
ÉDITION - FORMATION - CONSEIL :
Avec Techniques de l'Ingénieur, retrouvez tous les articles scientifiques et techniques : base de données, veille technologique, documentation et expertise technique
LOGICIELS
Automatique - Robotique | Biomédical - Pharma | Construction et travaux publics | Électronique - Photonique | Énergies | Environnement - Sécurité | Génie industriel | Ingénierie des transports | Innovation | Matériaux | Mécanique | Mesures - Analyses | Procédés chimie - bio - agro | Sciences fondamentales | Technologies de l'information
ACCUEIL | A PROPOS | EXPERTS SCIENTIFIQUES | NOUS REJOINDRE | PUBLICITÉ | PLAN DU SITE | CGU | CGV | MENTIONS LÉGALES | RGPD | AIDE | FAQ | NOUS CONTACTER
PAIEMENT
SÉCURISÉ
OUVERTURE RAPIDE
DE VOS DROITS
ASSISTANCE TÉLÉPHONIQUE
+33 (0)1 53 35 20 20