Présentation du système AVISO
Pince intelligente pour la saisie robotisée

4.1 Principe général

AFM : Association Française contre les Myopathies

Son principe général s’appuie sur un capteur stéréoscopique monté sur la pince du robot manipulateur. L’image de l’une des caméras est affichée sur un écran présenté à l’utilisateur. Celui-ci, en utilisant la souris de l’ordinateur, désigne dans cette image l’objet de l’environnement qu’il souhaite saisir. Après validation, les mouvements du bras sont asservis sur l’objet désigné en fonction des informations de vision, de façon à amener la pince en position de prise de l’objet. Une fois la pince en position, la préhension est déclenchée et l’objet est ramené à proximité de l’opérateur.

4.2 Description des composants

• Le robot MANUS que nous avons utilisé a été prêté par l’AFM.

• Le capteur stéréoscopique a été conçu pour les besoins à partir de deux webcams Philips. Les caméras sont utilisées à la fois pour guider le mouvement du robot par asservissement visuel et pour fournir une information sur la scène à l’utilisateur.

• La pince est équipée d’une barrière optique qui permet de détecter avec précision le moment où l’objet est dans les mors de la pince.

• Le calculateur est un PC 2,8 GHz. C’est lui qui supporte l’interface homme-machine et effectue les calculs d’asservissement.

• Le PC est relié au contrôleur du robot par un bus CAN.

  L’architecture est présentée sur la figure 1.