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Coopération d’algorithmes d’apprentissage par renforcement multiples| Réf : S7733 v1
Auteur(s) : Jean-François QUINET, Patrick MAURINE
Date de publication : 10 sept. 2006 Relu et validé le 05 févr. 2015
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Technologies des robots humanoïdesCet article fait partie de l’offre Robotique
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Les exigences, tant en termes de qualité que d’économie, imposent à l’industriel ayant fait un choix robotique de se donner les moyens de son ambition : être compétitif face à une concurrence internationale de plus en plus importante et sévère. Nous avons essayé dans ce dossier d’éclairer le lecteur sur le fait que l’apparition de la robotique n’a que partiellement répondu aux espérances car les temps de programmation trop longs, donc trop coûteux, ont imposé la PHL, qui elle-même a imposé l’étalonnage de l’ensemble des constituants d’une cellule de production robotisée. Pour réaliser cet étalonnage, même si les algorithmes mis en œuvre peuvent être complexes, leur emploi au sein de logiciels dédiés est devenu simple sans cependant être encore courant. Si demain, l’industriel veut réellement faire un pas en avant vers l’optimisation de sa production, tant en termes de cadence que de qualité, il se devra d’avoir une parfaite connaissance de ses moyens de production depuis leur phase d’installation. Les mêmes outils de mesure lui permettront, outre la réalisation rapide et efficace de l’étalonnage de ses cellules robotisées, la mise en place d’une vraie maintenance préventive à moindre coût car au juste moment. Enfin, il s’apercevra que les techniques mises en œuvre lors de l’étalonnage sont applicables à l’ensemble de ses moyens de production, même pour ceux non robotisés. Certes, il faudra encore une dizaine d’années pour acquérir toute l’expérience nécessaire afin que l’étalonnage industriel ne soit plus vu avec circonspection mais comme un moyen indispensable à une production de masse de qualité.
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ROBOTIQUE
(1) - BESNARD (S.) - Étalonnage géométrique des robots série et parallèle. - Thèse de doctorat, université de Nantes (2000).
(2) - CHEDMAIL (P.), DOMBRE (E.), WENGER (P.) - La CAO en Robotique. - Hermès (1998).
(3) - DAMAK (M.) - Théorie et instrumentation pour l’étalonnage statique des robots : vers une programmation hors-ligne industriellement plus efficace. - Thèse de doctorat, École nationale supérieure d’arts et métiers de Lille (1996).
(4) - DANEY (D.) - Étalonnage géométrique des robots parallèles. - Thèse de doctorat, université de Nice (2000).
(5) - DENAVIT (J.), HARTENBERG (R.S.) - A kinematic notation for a lower-pair mechanisms based on matrices. - J. ASME applied mechanisms, p. 215-221, juin 1955.
(6) - DROUET...
Capteurs d’environnement en robotique : introduction.
Robots manipulateurs – Critères de performance et méthodes d’essai correspondantes. - NF EN ISO 9283 - 8-98
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Leica http://www.leica.com
Faro http://www.faro.com
Automated Precision Inc. (API) http://www.apisensor.com
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Dynalog http://www.dynalog-us.com
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Krypton NV (Metris) http://www.metris.com
Metronor http://www.metronor.com
Acticm http://www.acticm.com
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Metris (Belgique) http://www.metris.com
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2 - DÉFINITION DE L’ÉTALONNAGE ROBOTIQUE INDUSTRIEL
2.1 - Définitions restrictives limitées au robot
2.2 - Définition élargie ou industrielle
3.1 - Robots fréquemment utilisés
3.2 - Autres structures
4 - PRINCIPAUX OBJECTIFS DE L’ÉTALONNAGE
5.1 - Différentes méthodes et niveaux d’étalonnage
5.2 - Méthode d’étalonnage externe
6 - CONCLUSION
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