Robots dans l’industrie
Étalonnage des robots industriels

3.1 Robots fréquemment utilisés

Actuellement, les robots les plus fréquemment rencontrés sont des structures polyarticulées anthropomorphes ou des structures de type SCARA (selective-compliance-assembly-robot-arm ).

La structure anthropomorphe est en général une structure série d’articulations rotoïdes (pivots), dont le nombre de degrés de liberté est de 6. Ces robots sont de toutes tailles et peuvent avoir des volumes de travail importants. Ils manipulent des charges variant de quelques dizaines de grammes pour atteindre plusieurs centaines de kilogrammes. Dans l’industrie, c’est ce type de robot qui est le plus fréquemment étalonné.

Le nombre de degrés de liberté d’une structure SCARA est généralement de 4 et parfois de 6. Elle est fréquemment formée d’un premier axe de translation verticale sur lequel viennent s’articuler deux autres axes de rotation verticale qui se prolongent par 1, 2 ou 3 axes de rotation au niveau du poignet. Ces robots sont souvent de petite taille ; ils peuvent avoir des capacités dynamiques élevées et ils sont utilisés pour des applications de manutention (assemblage) dans de petits volumes de travail pour des charges légères. De ce fait, ils ne sont que très rarement étalonnés.

3.2 Autres structures

La structure cartésienne (en général provenant de la machine-outil) a longtemps résisté aux structures précédemment décrites. Elle était formée de 3 axes linéaires (axes de base) et de 2 ou 3 axes rotatifs (axes poignets). Elle a aujourd’hui pratiquement disparu (ce type de structure est cependant mis en œuvre en métrologie de géométrie et porte le nom de robot de mesure).

Les structures mixtes sont utilisées pour le soudage de grandes structures mécaniques ou de pièces de formes complexes. Le ou les robots, souvent anthropomorphes, sont montés sur des axes de translation dont la course peut atteindre 20 m. Ces axes...