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Coopération d’algorithmes d’apprentissage par renforcement multiplesArticle de référence | Réf : S7733 v1
Auteur(s) : Jean-François QUINET, Patrick MAURINE
Date de publication : 10 sept. 2006
Relu et validé le 05 févr. 2015
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Technologies des robots humanoïdesCet article fait partie de l’offre
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À l’origine, les robots ne possédaient pas de référentiels liés à leur base et leur organe terminal mais une configuration articulaire initiale dans l’espace. Ce principe de configuration initiale à partir de laquelle étaient générées les autres configurations du robot pour réaliser une trajectoire donnée était contraignant pour gérer le volume de travail disponible du robot ainsi que les évitements d’obstacles.
Ces inconvénients ont été éliminés par l’adoption d’un système de coordonnées placé à la base du robot (qui deviendra le référentiel de la cellule) et de référentiels complémentaires placés sur l’organe terminal, sur l’outil puis sur tous les éléments constitutifs de la cellule. Ces introductions de référentiels ont aussi permis aux constructeurs de robots d’ajouter des fonctions de programmation simples à utiliser telles que les symétries, les translations, les décalages dans l’espace, etc.
Ces fonctions ne peuvent être efficaces en termes de précision que si le robot est correctement étalonné.
La PHL devient donc une réalité industrielle grâce à l’étalonnage du robot mais surtout grâce à l’étalonnage de la cellule dans son intégralité. Cela nous amène donc à parler non plus d’étalonnage de robots mais d’étalonnage robotique industriel.
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(1) - BESNARD (S.) - Étalonnage géométrique des robots série et parallèle. - Thèse de doctorat, université de Nantes (2000).
(2) - CHEDMAIL (P.), DOMBRE (E.), WENGER (P.) - La CAO en Robotique. - Hermès (1998).
(3) - DAMAK (M.) - Théorie et instrumentation pour l’étalonnage statique des robots : vers une programmation hors-ligne industriellement plus efficace. - Thèse de doctorat, École nationale supérieure d’arts et métiers de Lille (1996).
(4) - DANEY (D.) - Étalonnage géométrique des robots parallèles. - Thèse de doctorat, université de Nice (2000).
(5) - DENAVIT (J.), HARTENBERG (R.S.) - A kinematic notation for a lower-pair mechanisms based on matrices. - J. ASME applied mechanisms, p. 215-221, juin 1955.
(6) - DROUET...
Capteurs d’environnement en robotique : introduction.
Robots manipulateurs – Critères de performance et méthodes d’essai correspondantes. - NF EN ISO 9283 - 8-98
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