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Coopération d’algorithmes d’apprentissage par renforcement multiplesArticle de référence | Réf : S7733 v1
Auteur(s) : Jean-François QUINET, Patrick MAURINE
Date de publication : 10 sept. 2006
Relu et validé le 05 févr. 2015
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Technologies des robots humanoïdesCet article fait partie de l’offre
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5.1 Différentes méthodes et niveaux d’étalonnage
Le principe général d’une méthode d’étalonnage peut s’expliquer en considérant l’équation liant les coordonnées opérationnelles du centre d’outil (CDO) du robot à celles de ses valeurs articulaires réelles.
le centre d’outil est un point particulier déterminé dans le référentiel terminal du robot. Il correspond à l’origine du système de coordonnées de l’outil porté par le robot.
Si Rn +1 est le repère lié au CDO du robot et R –1 le référentiel de la cellule robotisée (en général le référentiel de base du robot), cette équation s’écrit :
représente la i ème situation de l’outil définie dans le référentiel de la cellule R –1 .
représente sa position et
son orientation. q i est le vecteur des variables articulaires correspondant à
et Π représente l’ensemble des paramètres du modèle utilisé. Le principe général des méthodes d’étalonnage consiste à identifier les valeurs des paramètres Π qui caractérisent au mieux le comportement du robot dans la cellule en terme de précision.
Les différentes procédures d’étalonnage se décomposent généralement en cinq phases respectivement de modélisation, d’acquisition...
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(1) - BESNARD (S.) - Étalonnage géométrique des robots série et parallèle. - Thèse de doctorat, université de Nantes (2000).
(2) - CHEDMAIL (P.), DOMBRE (E.), WENGER (P.) - La CAO en Robotique. - Hermès (1998).
(3) - DAMAK (M.) - Théorie et instrumentation pour l’étalonnage statique des robots : vers une programmation hors-ligne industriellement plus efficace. - Thèse de doctorat, École nationale supérieure d’arts et métiers de Lille (1996).
(4) - DANEY (D.) - Étalonnage géométrique des robots parallèles. - Thèse de doctorat, université de Nice (2000).
(5) - DENAVIT (J.), HARTENBERG (R.S.) - A kinematic notation for a lower-pair mechanisms based on matrices. - J. ASME applied mechanisms, p. 215-221, juin 1955.
(6) - DROUET...
Capteurs d’environnement en robotique : introduction.
Robots manipulateurs – Critères de performance et méthodes d’essai correspondantes. - NF EN ISO 9283 - 8-98
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Metronor http://www.metronor.com
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