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Robots marins et sous-marins - Perception, modélisation, commande| Réf : S7786 v1
Auteur(s) : Roland LENAIN
Date de publication : 10 févr. 2018
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3.1 Représentation cinématique étendue pour le déplacement en milieu naturel
Le contrôle des déplacements d’un robot mobile repose classiquement sur un certain nombre d’hypothèses permettant de simplifier les expressions représentatives du déplacement du mobile dans un espace. Comme décrit dans [S7755], celles-ci concernent non seulement les propriétés géométriques du robot, mais également les conditions d’interaction avec l’environnement. En particulier, l’une des principales hypothèses utilisées en robotique mobile porte sur les conditions d’adhérence en considérant que les roues roulent sans glisser sur le sol. Cette hypothèse fondatrice est à la base des représentations cinématiques (dont une classification est proposée dans ) sur lesquelles reposent de nombreux travaux de robotique mobile. Néanmoins, cette hypothèse ne peut être physiquement satisfaite dans le cadre de l’évolution en milieu naturel en général, et est particulièrement pénalisante en agriculture. En effet, les perturbations induites par le glissement des roues sur le sol entraînent, pour les algorithmes classiques, des imprécisions importantes qui ne sont pas compatibles avec des applications agricoles. Si les représentations dynamiques permettent de caractériser finement l’adhérence, elles requièrent la connaissance de nombreux paramètres, notamment liés aux conditions de contact. En agriculture, ces conditions sont très variables et ne peuvent pas être prédites.
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ROBOTIQUE
(1) - BRACONNIER (J.B.), LENAIN (R.), THUILOT (B.) - Ensuring path tracking stability of mobile robots in harsh conditions : An adaptive and predictive velocity control. - In 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 5268-5273. IEEE (2014).
(2) - CAMPION (G.), BASTIN (G.), D’ANDRÉA-NOVEL (B.) - Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots. - In IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages 462-469, Atlanta, Georgia (USA) (1993).
(3) - DEBAIN (C.), DELMAS (P.), LENAIN (R.), CHAPUIS (R.) - Integrity of an autonomous agricultural vehicle according the definition of trajectory traversability. - In Ageng 2010, international conference on agricultural engineering, 06/09/2010, clermont-ferrand (2010).
(4) - HORNUNG (A.), WURM (K.M.), BENNEWITZ (M.), STACHNISS (C.), BURGARD (W.) - Octomap : An efficient probabilistic 3d mapping framework based on octrees. - Autonomous Robots, 34(3) : 189-206 (2013).
(5) - IBAÑEZ-GUZMAN (J.), LAUGIER (C.),...
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